Titlebook: Robotersysteme 1; Technische Grundlage Dieter W. Wloka Textbook 1992 Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1992 CIM.Computergraphik.Handel.Küns

foppish

Homogene TransformationenDie Transformation . ist von der mathematischen Bedeutung her identisch mit einem . der . abbildet. Man beachte, da? in der folgenden Betrachtung nur . Koordinatensystem existiert und der Punkt P seine Lage in diesem Koordinatensystem ver?ndert.

食品室

Kinematik eines RobotersKinematische Untersuchungen ermitteln eine Beschreibung der Bewegung eines mechanischen Systems, ohne nach den Ursachen dieser Bewegung zu fragen. In der Robotertechnik interessiert man sich besonders für die Position, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Effektors.

水槽

自負的人

Accomplish

鐵砧

Tr?gheitseigenschaftenFür die Berechnung der Dynamik eines Roboters ist die Kenntnis der Tr?gheitseigenschaften der Roboterachsen notwendig. In diesem Kapitel werden alle dafür ben?tigten Gr??en und Begriffe eingeführt.

挫敗

軍火

Programmierung der Roboterzelle. Oft reicht allein die ?nderung des Programms, das den Ablauf in der Einrichtung bestimmt, um eine neue Aufgabe durchführen zu k?nnen. Die Erstellung aller Programme, die den Ablauf in einer Roboterzelle bestimmen, wird als Programmierung der Roboterzelle bezeichnet.

Minuet

Mendacious

Differentielle Bewegungsvorg?ngerachtet . Diese Gleichungen k?nnen als . geschrieben werden. Das Differential .y kann berechnet werden als . also als . Damit ergibt sich . zu: . Die entstehende (6,6) Matrix hei?t .. Sind die Funktionen . in x nichtlinear, so ist . eine Funktion von x. Deshalb gilt allgemein: