Titlebook: Robot Mechanisms; Jadran Lenarcic,Tadej Bajd,Michael M. Stani?i? Textbook 2013 Springer Science+Business Media Dordrecht 2013 Parallel Rob

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Robot Contact,dy’s motion, and to determine the requirements for the modeling of a single robot contact. As the mathematical tool appropriate for a description of the contacts we use the screw representation, which relates the velocities and forces, occurring before and during the contact, with the contact normal.

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