Titlebook: ROMANSY 18 - Robot Design, Dynamics and Control; Proceedings of the E Vincenzo Parenti Castelli,Werner Schiehlen Conference proceedings 201

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Determination of Mobility in a Kinematic Chain by Properly Using the Jacobian Matrixconstraints or wrench space to obtain these results. In this contribution, it is shown that properly analyzing the kinematic chain Jacobian matrix, the mobility of the kinematic chain can be obtained within the realm of screw twists without resorting to wrenches or constraints.

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https://doi.org/10.1007/978-3-7091-0277-0algorithms; anthropomorph; evolutionary algorithm; kinematics; motion planning; navigation; parallel robot

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