Titlebook: Kinematic and Dynamic Issues in Sensor Based Control; Gaynor E. Taylor Conference proceedings 1990 Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1990

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The Inverse Function Approach to Sensor-Driven Kinematic Control of Redundant Manipulatorsg to sensor feedback or human teleoperator commands. An inverse kinematic function for a redundant manipulator is a generalization of the most common form of sensor-driven control for nonredundant manipulators. However, the nonuniqueness of the functions in the redundant case can be used to reduce j

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