Titlebook: Bahnführung Eines Industrieroboters mit Multiprozessorsystem; Peter Rojek Book 1989 Springer Fachmedien Wiesbaden 1989 Industrie.Industrie

哎呦

https://doi.org/10.1007/3-540-29380-9 Tr?gheitsmomente h?ngen ebenso wie Gewichtsmomente von der ver?nderlichen Robotergeometrie ab. Die sich wechselseitig beeinflussenden Bewegungsabl?ufe der verschiedenen Achsen verursachen Coriolis-, Zentrifugal- und Abstützmomente. Das Blockschalbild 3.1 zeigt prinzipiell die Kopplungen zwischen zwei Roboterachsen.

assail

Parameter

后天習(xí)得

,übersicht,en besondere Vorteile bieten. Elastizit?ten, die z.B. in den Getrieben auftreten, verursachen Schwingungen, die über die Stellantriebe aktiv zu d?mpfen sind oder deren Anregung von vornherein durch eine geeignete Gestaltung der Führungsgr??en zu vermeiden ist.

flourish

,Einführung,igt sich auch bei der Erschlie?ung neuer Einsatzgebiete: neben der klassischen Aufgabe des Punktschwei?ens werden Roboter zunehmend für Aufgaben mit h?heren Anforderungen an Genauigkeit und Dynamik, z.B. Montagevorg?nge oder Kleberauftrag, verwendet.

nerve-sparing

,Aktive Schwingungsd?mpfung mit Beschleunigungsrückführung,oterkonstruktion besitzt bei geringerer Antriebsleistung bessere dynamische Eigenschaften als eine steife Mechanik, durch die schlechter ged?mpften niedrigen Eigenfrequenzen neigt sie aber st?rker zum Schwingen.

inferno

,Führungsgr??enerzeugung,ng von Schwingungen in der elastischen Robotermechanik. Stetige Soll-Beschleunigungsprofile sind seit langem bei der Steuerung von Werkzeugmaschinen bekannt. Wegen der wesentlich komplizierteren Roboterkinematik scheiterte ihre Verwendung in Robotersteuerungen bislang an mangelnder Leistungsf?higkeit der eingesetzten Rechner.

nutrition

得意牛

委托

Handbuch Mitarbeiterbeurteilungden. Sie erlaubt, Kinematik und Dynamik eines Roboters nahezu beliebig zu variieren, so da? Regelverfahren an unterschiedlichen Robotertypen zu erproben sind. Kostenintensive Messungen entfallen, da alle Gr??en im Simulator zur Verfügung stehen.